БРПЛ Р-39 «Осетр» (индекс УРАВ ВМФ - 3М65, код СНВ - РСМ-52) - твердотопливная баллистическая ракета, предназначавшаяся для размещения на подводных лодках проекта 941 в составе ракетного комплекса Д-19. В июне 1971 года было принято решение Военно-промышленной комиссии при Совете Министров СССР, согласно которому КБ машиностроения задавалась разработка комплекса Д-19 с твердотопливной ракетой Р-39. Предполагалось оснащение ракеты тремя вариантами головных частей - моноблочной и двумя с разделяющейся головной частью - с 3-5 блоками средней мощности и 8-10 блоками малого класса мощности. В июле 1972 года была закончена разработка аванпроекта комплекса.

Согласно одному из вариантов аванпроекта ракета должна была быть трехступенчатой, с массой около 75 тонн, диаметром 2,7 м и высотой 15 м. Сопло 2-й ступени совмещалось с передним днищем 1-й ступени, двигатель 3-й ступени состоял из четырех блоков, размещавшихся вместе с боевым оснащением между 2-й ступенью и головным отсеком. В головном отсеке располагались приборы и двигатель боевой ступени. В отличие от разработанных ранее КБ машиностроения ракет с жидкостными ракетными двигателями предполагался сухой метод старта. Был предложен также вариант с традиционной компоновкой - с переходным отсеком, без совмещения элементов двигателей 1-й и 2-й ступеней.

Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 692-222сс о создании нового ракетного комплекса Д-19 системы «Тайфун» вышло 16 сентября 1973 года. Документом задавалась разработка подводной лодки проекта 941, оснащаемой двадцатью твердотопливными ракетами Р-39. Головным разработчиком ракеты назначалось КБ машиностроения, разработчиком двигателя 1-й ступени КБ «Южное» совместно с НПО «Алтай». В декабре 1974 года был закончен эскизный проект, в котором предлагался вариант ракет с использованием межступенчатого отсека и ростом погрузочной массы ракеты до 90 тонн. Эскизный проект неоднократно подвергался изменениям. Так, в июне 1975 года вышло дополнение, согласно которому оставался только один тип боевого оснащения - десять боевых блоков мощностью 100 килотонн, применялся моноблочный двигатель 3-й ступени и вместо стартового двигателя использовался пороховой аккумулятор давления. Изменения в компоновочной схеме ракеты привели к удлинению ракетной шахты с 15 до 16,5 метра и росту погрузочной массы ракеты до 90-95 тонн.

В августе 1975 года вышло постановление правительства, в котором сформировался окончательный вариант ракеты Р-39, единственный вариант оснащения с десятью боевыми блоками и максимальная дальность в 10 000 километров. В декабре 1976-го и феврале 1981 года вышли постановления правительства, которыми закреплялось изменение типа топлив на 2-й и 3-й ступенях, уменьшение максимальной дальности стрельбы с 10 000 до 8300 километров и в сторону увеличения корректировались сроки создания комплекса.

Конструктивно ракета Р-39 состояла из трех маршевых твердотопливных ступеней, разделяющейся головной части с жидкостным ракетным двигателем и амортизационной ракетно-стартовой ступени. Корпуса всех маршевых ступеней выполнены из композиционных материалов с намоткой нитей типа «кокон», имеют малое относительное удлинение и утопленные сопла. Разделяющаяся головная часть ракеты состояла из переднего приборного отсека, двигательной установки и боевых блоков. Применение инерциальной системы управления с аппаратурой астро-коррекции позволило обеспечить при стрельбе на максимальную дальность кругового вероятного отклонения точек падения боевых блоков не более 500 метров. Для Р-39 была разработана стартовая система с размещением практически всех элементов пусковой установки на специальной амортизационной ракетностартовой системе в носовой части ракеты. Старт ракеты осуществлялся из сухой шахты с помощью порохового аккумулятора давления, расположенного на днище ракетной шахты в полости сопла двигателя 1-й ступени.

С сентября 1977-го по декабрь 1978 года производились летно-конструкторские испытания по отработке начального участка полета. Осуществлялись пуски с надводного и подводного положений специального погружного стенда на Черном море в Балаклаве. Специально для этих испытаний был разработан уменьшенный аналог двигателя 1-й ступени 3Д65Б, который обеспечивал все расходно-тяговые характеристики штатного двигателя 3Д65 в течение первых восьми секунд работы. Всего со стенда ПС-65 было осуществлено 9 пусков. Бросковые испытания были продолжены в декабре 1978-го - сентябре 1979 года с борта подводной лодки К-153, переоборудованной из проекта 629 по проекту 619. Лодка была оборудована одной ракетной шахтой. Всего было выполнено 7 пусков, при этом замечаний по двигательной установке не возникало.

Параллельно с бросковыми испытаниями с октября 1978-го по ноябрь 1979 года была осуществлена отработка боевых блоков посредством запусков экспериментальных ракет К-65М-Р. Было осуществлено 9 пусков. В январе 1980 года начались совместные летные испытания с наземного стенда НСК-65 на Северном полигоне в Неноксе. 28 января был осуществлен первый пуск. Однако он и четыре последовавших за ним были неудачными. После доработки ряда систем летные испытания возобновились, и 27 декабря 1980 года состоялся первый удачный пуск. Всего до июня 1982 года с наземного стенда было осуществлено 17 пусков ракет - 15 на промежуточную дальность и два на минимальную. Более половины этих пусков были неудачными.

В декабре 1981 года начались совместные летные испытания Р-39 с борта головного атомного ракетоносца проекта 941 - ТК-208. Испытания завершились 12 декабря 1982 года залповым пуском четырех ракет - двух по району «Акватория» (Тихий океан) и двух по полигону «Кура» на Камчатке. Всего было осуществлено 13 пусков, из которых 11 признаны успешными. Постановлением правительства комплекс Д-19 с ракетой Р-39 был принят на вооружение в мае 1983 года. Всего было развернуто 120 ракет на шести подводных лодках проекта 641. В апреле 1984 года вышло постановление правительства о модернизации комплекса Д-19, а в мае 1985 года - ракеты Р-39. Ракета получила новый боевой блок малого класса мощности, разработанный для ракеты Р-29РМУ. На вооружение комплекс Д-19У с ракетами Р-39У был принят в январе 1988 года.

Также была разработана модификация Р-39М «Гром», отличавшаяся от предшественниц повышенной точностью. Планировалась установка этого комплекса на подводных лодках проекта 955 «Борей». В 1999 году было принято решение о замене ракет Р-39 и Р-39У ракетным комплексом Р-30 «Булава». Ликвидация ракет Р-39 и Р-39У была полностью завершена в сентябре 2012 года.