В октябре 1975 г. завершились испытания стратегического ракетного комплекса с МБР УР-100Н (15А30). Комплекс приняли на вооружение РВСН СССР, однако еще до появления соответствующего официального документа комплекс был запущен в серийное производство, что позволило уже 26 апреля 1975 г. поставить на дежурство первый ракетный полк, вооруженный этими комплексами. Как это часто бывало в СССР, спустя всего один год Совет Министров СССР выпустил Постановление, согласно которому надлежало разработать модернизированный вариант ракеты УР-100Н, обладающий улучшенными тактико-техническими характеристиками.

Испытания такой ракеты - УР-100НУТТХ (15А35) - были начаты 28 сентября 1977 г. и завершены 26 июня 1979 г. Комплекс с этой ракетой поступил на вооружение РВСН СССР взамен комплекса с ракетой УР-100Н. В НАТО ему присвоили обозначение SS-19 mod.  Stileto. В документах по договорам ОСВ/СНВ он проходит под обозначением РС-18Б. Ракета УР-100НУТТХ - межконтинентальная баллистическая ракета среднего класса. Она оснащена разделяющейся головной частью с боевыми блоками индивидуального наведения. Конструктивно выполнена в одном диаметре с последовательным расположением маршевых и боевой ступеней. Первая маршевая ступень состоит из единого блока топливных баков, переднего и хвостового отсеков. Баки несущие, в виде сварной конструкции с совмещенными силовыми днищами, чем достигается необходимая прочность при минимальных весовых характеристиках. Аналогично выполнена вторая маршевая ступень. Маршевый двигатель 2-й ступени частично утоплен в верхнее днище бака окислителя 1-й ступени для повышения плотности компоновки. Конструкция системы наддува баков позволяет не иметь на борту ракеты баллонов со специальными газами.

В качестве топлива маршевых двигателей и боевой ступени применены высококипящие компоненты: несимметричный диметилгидразин и азотный тетраоксид. Ракета ампулизирована, т.е. может находиться в заправленном состоянии длительное время (практически весь период боевого дежурства). Двигательная установка 1 -й ступени состоит из четырех автономных однокамерных двигателей замкнутой схемы, 2-й ступени - из одного однокамерного двигателя замкнутой схемы и рулевого четырехкамерного двигателя. Система управления ракеты, включающая бортовую цифровую вычислительную машину, осуществляет дистанционный контроль параметров ее систем при нахождении на боевом дежурстве, автоматическое проведение предстартовой подготовки, дистанционный ввод заранее рассчитанных полетных заданий, пуск и управление полетом по одному из плановых полетных заданий. В ней реализована гибкая программа угла тангажа и управления по действительным, а не кажущимся параметрам движения с обеспечением заданной точности попадания.

Пуск ракеты производится из транспортно-пускового контейнера, размещаемого в пусковой установке шахтного типа с помощью маршевой двигательной установки 1 -й ступени («горячий старт»). При движении ракеты в шахтной пусковой установке она защищена от высокотемпературных продуктов сгорания контейнером,а на срезе шахты предусмотрена газоотводящая решетка, отклоняющая их в стороны. На участке полета 1-й ступени ракета управляется отклонением камер маршевого двигателя, 2-й ступени - камер рулевого двигателя. Разделение маршевых и боевой ступеней производится путем подрыва соединительных пироболтов и торможения отделившихся ступеней пороховыми ракетными двигателями.

В ракетный полк, вооруженный комплексами с ракетой УР-100НУТТХ, входят 10 шахтных пусковых установок и один командный пункт контейнерного типа, размещенный в специальной защищенной шахте. В 2003 г. на совещании с руководящим составом Вооруженных Сил Российской Федерации президент Российской Федерации В. Путин сделал сенсационное заявление о наличии в российских арсеналах значительного количества межконтинентальных баллистических ракет УР-100НУТТХ, способных усилить наземную группировку стратегических ядерных сил: «Россия располагает значительным запасом стратегических ракет наземного базирования. Речь идет о самых грозных ракетах - это УР-100НУТТХ (SS-19). Речь идет о весьма серьезном потенциале, о десятках ракет. Эти ракеты ни одного дня не стояли на боевом дежурстве, хранились в «сухом» виде, и хотя произведены они не вчера и не сегодня, но в некотором смысле это новые изделия, срок их возможного использования очень значительный. А их боевые возможности, в том числе и преодоление любых систем противоракетной обороны, вне конкуренции». По официальным данным, на начало 2009 г. в РВСН Российской Федерации имелось 72 комплекса с 432 боезарядами.

Тактико-технические характеристики
Стартовая масса, т - 105,60
Масса полезной нагрузки, т - 4,35
Тип головной части - разделяющаяся головная часть с боевыми блоками индивидуального наведения с ядерными боезарядами
Число боевых блоков - 6
Мощность заряда боевого блока, Мт - 0,50-0,75
Максимальная дальность стрельбы, км - 10 000
Точность стрельбы (круговое вероятное отклонение), км - 1,1