Постановлением СМ СССР от 30 мая 1960 г. конструкторскому бюро ММЗ была поручена проработка вариантов размещения разрабатываемых ПТУР «Фаланга», «Скорпион», «Овод» и «Малютка» на выпускавшейся заводом самоходной артиллерийской установке СУ-85. Целью данной работы была попытка увеличить огневые возможности СУ-85 и повысить живучесть ПТУР при ядерном взрыве. В январе 1961 г. главный конструктор ОКБ-40 Астров направил в ГКОТ и ГБТУ МО на рассмотрение 17 компоновочных схем размещения ПТУР на базе СУ-85. Пять компоновочных схем было разработано для установки ПТУР «Фаланга», по четыре схемы - для установки ПТУР «Скорпион», «Овод» и «Малютка».
В пяти компоновочных схемах ПТРК являлся вспомогательным оружием, установленным на серийной СУ-85. При этом в четырех схемах предлагалась иметь по одной пусковой установке для ПТУР («Овод» или «Малютка») и в одной схеме - две пусковые установки для ПТУР «Фаланга». В остальных компоновочных схемах установка 85-мм пушки не предусматривалась. В трех вариантах компоновочных схем основным оружием являлся ПТРК («Фаланга» или «Скорпион»), а вспомогательным - 7,62-мм пулемет, расположенный в лобовом листе корпуса машины. В двух вариантах дополнительно к ПТРК («Фаланга» или «Скорпион») предлагалось разместить во вращающейся башне «динамо-реактивное орудие типа «Копье» и спаренный пулемет калибра 7,62-мм». Еще в трех схемах, помимо пусковой установки для ПТУР («Скорпион», «Овод» или «Малютка»), в качестве вспомогательного оружия предусматривалась установка 23-мм автоматической пушки и спаренного 7,62-мм пулемета в лобовом листе корпуса самоходной установки. В четырех компоновочных схемах, разработанных для каждого типа ПТРК, 23-мм автоматическая пушка и спаренный с ней 7,62-мм пулемет размещались во вращающейся башне. Компоновочные схемы не были реализованы в металле в связи с намечавшимся прекращением производства самоходной установки СУ-85.
В мае 1961 г. между ГКОТ и ГБТУ МО СССР были согласованы ТТТ на разработку проекта монтажа ПТУР в разрабатываемой на ММЗ модернизированный гусеничный полубронированный артиллерийский тягач АТ-П. Согласно ТТТ коллективу ОКБ-40 необходимо было спроектировать самоходную установку с ПТУР «Овод» или «Малютка», в походном положении мало отличающуюся от базового тягача. Боевой расчет должен был состоять из командира, оператора-наводчика и механика-водителя. 12-16 ПТУР, располагавшихся в боеукладке, должны были подаваться на пусковую установку механизмом заряжания. Пусковая установка должна была иметь электрогидравлический и дублирующий ручной механизмы подъема и наведения пакета направляющих. Горизонтальный сектор стрельбы и наблюдения - не менее 90, ПТРК «Малютка» должен был быть съемным и обеспечивать автономную от базовой машины стрельбу из-за укрытия. Для уничтожения бронированных целей на дистанции менее 600 м в комплекте машины должно было быть предусмотрено размещение РПГ-7 с 6 выстрелами.
Первые отечественные ПТРК «Шмель» (тема №7) и «Фаланга» (тема №8), принятые на вооружение в 1960 г., устанавливались на колесных боевых машинах, созданных на базе БРДМ. Оба комплекса имели ручную систему управления полетом ракеты по проводам (ПТРК «Шмель») или по радиокомандам (ПТРК «Фаланга»). Управляемая ракета 3М6 ПТРК 2К16 «Шмель» была разработана в г. Коломне в СКБ ГКОТ под руководством Б.П. Шавырина и серийно производилась до 1966 г. Одновременно с ракетой 3М6 в ОКБ-16 («Точмаш») иод руководством А.Э. Нудельмана была разработана ракета 3М11 ПТРК Фаланга, являвшегося армейским противотанковым средством. В 1963-1964 гг. ПТРК «Фаланга» в целях повышения боевых свойств был модернизирован. Он получил обозначение «Фаланга М», а модернизированная ракета - 9М17М. В 1965 г. Подольским заводом 711 совместно с ОКБ-16 на базе бронированной разведывательно-дозорной машины БРДМ-2 был изготовлен в рамках ОКР опытный образец боевой машины 9П124.
ПТРК имел ручную систему наведения и предназначался для поражения бронированных целей противника ракетой 9М17М на дальностях 600-4000 м в условиях прямой видимости. Бронепробиваемость ракеты была повышена. Вероятность пробития броневой плиты толщиной 280 мм при угле встречи 30° составляла 0,9. Пусковая установка имела четыре направляющих, на каждой из которых устанавливалось по одной ракете. Кроме того, еще две ракеты находились в укладке. Пакет направляющих имел подъемный механизм с ручным приводом и механизм поворота с электромоторным приводом. Гидравлический механизм перевода пусковой установки из походного положения в боевое и обратно был подключен к гидросистеме подъема дополнительных колес боевой машины 9П124.
В начале 60-х гг. в ОКБ-16 и ЦКБ-589 велась ОКР по размещению на БРДМ противотанкового комплекса с управляемой ракетой, имевшей тепловую головку самонаведения ГСН (тема №32). В апреле-мае 1960 г. на заседании научно-технической секции ГКОТ СССР был рассмотрен эскизный проект ПТРК «Глаз». Проектом предусматривалось размещение ПТРК в переоборудованной БРДМ. Боевая машина, получившая обозначение БРДМ-8, предназначалась для поражения подвижных и неподвижных машин (с работающим двигателем) при стрельбе с места первым - вторым выстрелом на дальности 1500 м. На пусковой установке располагалось две ракеты массой не более 45 кг каждая. Еще четыре ракеты находились в укладке в кормовой части БРДМ-8. Подача ракет из укладки на направляющие должна была осуществляться специальным механизмом. В походном положении направляющие убирались внутрь корпуса машины. В связи с затянувшейся доработкой опытных образцов БРДМ-2 (ГАЗ-41), проектом предусматривалось проведение ОКР на этапе главного конструктора на серийной машине БРДМ (ГАЗ-40П). Работы по ПТРК «Глаз» осенью 1963 г. были прекращены на стадии разработки технического проекта из-за сложностей возникших при отработке ГСН ракеты.
На основании Постановления СМ СССР от 30 мая 1960 г. в СКБ, возглавляемом главным конструктором Б.П. Шавыриным, в конце 1960 г. были начаты ОКР но установке на БРДМ пехотного варианта противотанкового комплекса «Скорпион». Проведенные в январе 1961 г. заводские испытания опытной боевой машины показали, что система управления является работоспособной и позволяет создать простую и надежную бортовую аппаратуру управления при массе ракеты 15 кг. Одновременно с этим в 1960 г. СКБ ГКОТ и ЦКБ-14 провели научно-исследовательскую работу по созданию легких и малогабаритных противотанковых комплексов «Малютка» п «Овод» с ручным управлением ракеты по проводам (разработчик ЦН1П1-173). В результате проведенных работ выяснилась возможность создания более совершенных по сравнению с комплексами «Шмель» и «Скорпион» противотанковых комплексов с массой ракеты 8-10 кг. В целях сосредоточения внимания конструкторских организаций на отработке более перспективных ПТРК, ОКР по комплексу «Скорпион» Постановлением СМ СССР от 15 июля 1961 г. на стадии заводских испытаний были прекращены.
Летом 1961 г. в соответствии с Постановлением СМ СССР от 15 июля 1961 г. в ЦКБ-14 (г. Тула) под руководством Б.Н. Худоминского началась опытно-конструкторская разработка ПТУР 9М12 «Овод». Конструктивная схема ракеты 9М12 была такой же, как схема ракеты ЗМ6, однако ракета имела меньшую длину (936 мм против 1080 мм) и массу (10,6 кг против 24,5 кг). ПТРК был разработан в двух вариантах: переносном и самоходном - на базе БРДМ, получившим обозначение 9П110. В марте-апреле 1963 г. были проведены заводские испытания опытного образца боевой машины. Было произведено 24 пуска ПТУР «Овод». Во время испытаний дважды с дистанции 1600 м была поражена подвижная мишень. Впоследствии боевая машина 9П110 под прежним индексом 9П110 была использована под установку ПТРК «Малютка» до создания на базе БРДМ-2 боевой машины 9П122.
ПТРК «Малютка» (главный конструктор Б.И. Шавырин), принятый на вооружение Постановлением СМ СССР в сентябре 1963 г., предназначался для стрельбы ракетой 9М14 по бронированным целям на дальностях 500-3000 м. Пусковая установка размещалась в кормовой части корпуса машины, рабочие места командира и водителя были отделены от нее перегородкой. Пусковая установка имела крышу, пакет из шести направляющих, подъемно-поворотный механизм и электропривод. Сектор горизонтального обстрела составлял 170°. Выносной пульт оператора использовался при работе вне боевой машины для наведения, пуска и управления ракетой в полете.
В 1968 г. была разработана новая боевая машина 9П122 с ПТРК 9М14М «Малютка» на базе бронированной разведывательно-дозорной машины БРДМ-2, а в следующем году для усовершенствованного ПТРК «Малютка-П» на этой же базовой машине была создана боевая машина 9П133. ПТРК имел полуавтоматическую систему управления, предназначенную для стрельбы управляемой ракетой 9М14П на дальностях 400-3000 м. Система включала теплопеленгатор, счетно-решающее устройство, проводную линию связи. Допускалось использование ракет 9М14М при стрельбе в режиме ручного управления ракетой.
