Как показала практика, применение противотанкового ракетного вооружения в составе комплексов вооружения танков потребовало проведения большого объема исследовательских работ по изысканию путей совершенствования систем наведения ракеты, созданию танковых управляемых ракет, исследованию внутренней баллистики пусковых установок открытого и закрытого типа, воздействию газовой струи стартового двигателя ракеты на элементы танка, а также конструкторских работ по механизации заряжания.

В Советском Союзе во второй половине 50-х гг такие работы были активизированы. после выхода в свет Постановления Совета Министров (СМ) СССР «О создании новых танков, самоходных установок-истребителей танков, противотанковых средств и управляемого реактивного вооружения для них» от 8 мая 1957 г. В соответствии с ним к разработке образцов вооружения с управляемым ракетным вооружением привлекались: Ленинградский Кировский завод (ЛКЗ), Челябинский Кировский завод (ЧКЗ), Сталинградский тракторный завод (СТЗ), завод № 75 (Харьковских ЗТМ), завод № 183 (г. Нижний Тагил УВЗ), Мытищинский машиностроительный завод, Горьковский автозавод и ВНИИ-100 (г. Ленинград).

КБ танковых заводов и ВНИИ-100 занимались разработкой проектов танков с ПТРК - тяжелого ракетного танка на базе танка «Объект 279», средних танков с ПТРК на базе танков Т-55, Т-62, «Объект 432», «Объект 167» и схем размещения ПТРК на плавающих танках ПТ-76 и «Объект 906». ПТРК для танков, в основном, разрабатывались конструкторскими бюро: ОКБ-16 в Москве (впоследствии КБ «Точмаш», главный конструктор А.Э. Нудельман); СКБ ГКОТ в Коломне (впоследствии Коломенское «КБМ», главный конструктор Б.И. Шавырин, с 1965 г. - С.П. Непобедимый) и ЦКБ-14 в Туле (впоследствии «КБП», главный конструктор В.В. Науменко, с 1962 г. - А.Г. Шипунов). Вышеуказанным Постановлением СМ СССР от 8 мая 1957 г. были определены более десятка различных НИР и ОКР, которые были отработаны в течение 5-7 лет предприятиями и организациями военно-промышленного комплекса СССР.

В зависимости от типа танка (средний, тяжелый или легкий плавающий), на который планировалось установка ПТРК, к этим комплексам предъявлялись различные требования, определяемые спецификой боевых задач, решаемых этими типами боевых машин. Общими же требованиями к ПТРК, которые должны были устанавливаться на танки, являлись:
- поражение цели с места и с ходу первым выстрелом с вероятностью не ниже 0,8 днем на всех дистанциях до 3-4 км и ночью на всех дистанциях видимости цели;
- минимальное время слежения за целью после пуска ракеты;
- размеры, форма ракеты и способ ее пуска должны учитывать требования размещения максимального боекомплекта в танке и обеспечения высокой его живучести.

Работы по установке в танк ПТРК велись последовательно по двум направлениям. Первое - это применение ПТУР, разработанных для переносных ПТРК, в качестве дополнительного оружия танка. Однако такой подход не решал проблемы повышения огневой мощи танка в полной мере. Устанавливаемые на танки ПТРК позволяли осуществлять пуск ракет только с места (с остановок), ПТУР комплексов находились на пусковых установках снаружи танков и были уязвимы от пуль стрелкового оружия и осколков разрывающихся рядом с танком снарядов. Второе направление - разработка танков, в которых ПТРК являлся основным оружием. Главными достоинствами таких ПТРК по сравнению с применением обычных боеприпасов танковой пушки считались:
- высокая точность стрельбы по неподвижным и движущимся целям с вероятностью поражения 0,7-0,9 первым выстрелом, на дальностях 2500-4000 м;
- высокая бронепробиваемость кумулятивной боевой части ракеты, достигавшая 400-500 мм гомогенной брони по нормали;
- отсутствие громоздкой ствольной артиллерийской системы в башне, благодаря чему создавались условия для реализации новых компоновочных решений, уменьшения мощности и размеров приводов наведения и стабилизации;
- унитарность выстрела с ПТУР и отсутствие экстрактируемых частей упрощали решение проблемы по механизации или автоматизации процесса заряжания, что позволяло повысить скорострельность;
- пусковые установки имели меньшие размеры и массу по сравнению танковыми артиллерийскими системами, а отсутствие отката позволяло увеличить свободный объем боевого отделения.

В то же время установка в танке в качестве основного оружия ПТРК имела и слабые стороны:
- ограниченное предназначение танка с ПТРК - борьба с бронированными объектами и фортификационными сооружениями противника;
- невысокая скорость и как следствие большое время полета ракеты к цели, что увеличивает время выполнения огневой задачи и сокращает боевую скорострельность;
- наличие перед танком непоражаемой зоны от 300 до 500 м при реактивном способе пуска ракеты (с использованием стартового двигателя);
- высокая стоимость ПТУР по сравнению с артиллерийским выстрелом танковой пушки;
- необходимость проведения длительного обучения и постоянного поддержания навыков операторов ПТРК за счет проведения периодических тренировок на сложных и дорогостоящих по тем временам электронно-оптических тренажерах;
- трудность ведения стрельбы в лесу, ночью, при сильной запыленности, задымлении, снегопаде и других неблагоприятных атмосферных условиях;
- влияние обстановки боя на психологическое состояние оператора, снижающее точность стрельбы;
- высокая чувствительность взрывателя боевой части ракеты, вызывавшая его срабатывание при случайном задевании ракеты за ветки кустарника и т.п.;
- возможность создания противником помех в канале управления ракетой.

При разработке ПТРК для танков проводилась отработка двух способов пуска ПТУР с применением стартового двигателя (реактивный пуск) и выстрелом из орудия-пусковой установки (активный пуск). В обоих случаях после пуска ракеты на траектории работал маршевый двигатель, поддерживая заданную скорость ракеты на всем пути ее полета. Каждый из указанных способов пуска ракеты имел свои преимущества и недостатки. При реактивном пуске скорость схода ракеты с направляющей была сравнительно невелика - 70-80 м/сек. При такой скорости схода пуск ракеты производился под углом возвышения 4-7°, чтобы предотвратить ее случайное касание земли. После пуска ракета поднималась на высоту 10-15 м и для выведения ее на линию визирования требовалось некоторое время, в течение которого ракета успевала пролететь более 300 м. Таким образом, при реактивном пуске имелась минимальная дальность стрельбы 300500 м, на которой наведение ракеты в цель было невозможно. Другим недостатком реактивного пуска являлось то, что при выведении ракеты на линию визирования она совершала значительный маневр, что требовало увеличенного размера крыльев. Кроме того, при реактивном пуске требовалась защита экипажа и приборов стрельбы и наблюдения от воздействия струи газов стартового двигателя.

При активном пуске ракета в момент вылета из ствола орудия-пусковой установки имела заданную маршевую скорость, поэтому стрельбу можно было вести на любую дальность и даже в упор при угле прицеливания равном нулю, если стрельбу не ограничивало образование пылевого облака после выстрела. Ракета сразу после вылета оставалась на линии визирования, поэтому отпадала необходимость в больших маневрах на траектории и тем самым появлялась возможность уменьшить размеры крыльев и стабилизатора ракеты. Поскольку при активном пуске ракету можно было направлять непосредственно в цель, то в случае отказа систем управления ракетой можно было стрелять как неуправляемым реактивным снарядом. Кроме того, при этом способе пуска можно было вести наблюдение за ракетой приборами с малым углом поля зрения, а при наведении ракеты по лучу - легко захватить ее этим лучом.

Однако активный пуск имел и недостатки. При пуске - ракета и ствол орудия-пусковой установки выдерживали значительные давления пороховых газов, что приводило к увеличению массы ракеты и ствола, вызывало значительные силы отдачи, действующие на танк, и большие инерционные нагрузки на ракету. Это затрудняло разработку надежно действующей системы управления. В связи с наличием преимуществ и недостатков у каждого способа пуска ракеты в дальнейшем работа велась по созданию ПТРК как с активным, так и с реактивным способами пуска. Для танковой управляемой ракеты (ТУР) наиболее целесообразным было применение оперения, убирающегося внутрь корпуса. В этом случае ракета имела наименьшие размеры; отсутствовали какие-либо выступающие части, облегчалось размещение ракет в механизме заряжания, обеспечивался наибольший боекомплект танка, а ракеты могли использоваться как при активном, так и при реактивном способах пуска.

Управление ракетой осуществлялось по проводам, по радио путем подачи команд и посредством наведения по ИК-лучу, автономной системой управления и самонаведением. Управление ракетой по проводам исследовалось на специально оборудованных опытных танках Т-54А, Т-55, Т-62, Т-10М и ПТ-76Б, имевших открыто расположенную пусковую установку ПТРК «Малютка». Это направление дальнейшего развития на танках не получило из-за ряда существенных недостатков: неудовлетворительной защищенности комплекса, невозможности пуска ракеты с хода, ограниченной дальности стрельбы и малой скорости полета ракеты в связи с трудностями обеспечения размотки провода при большой скорости полета ракеты.

Управление ракетой по радио было применено и исследовано на опытных танках «Объект 287» (ракета «Тайфун»), «Объект 775» (ракета «Рубин»). Этот способ управления не имел недостатков, свойственных системе управления по проводам, но для принятия на вооружение требовал устранения присущих ему недостатков. Основными из них являлись:
- возможность создания радиопомех противником, а также взаимных помех при стрельбе ракетами большим количеством танков, находившихся в непосредственной близости друг от друга;
- необходимость дополнительных затрат времени на подготовку ракет перед укладкой в танк вследствие настройки их приемной аппаратуры на одну и ту же частоту;
- большие размеры и сложность аппаратуры управления, размещенной в ракете.

Автономная система управления ракетой обеспечивала высокую помехоустойчивость, не требовала наблюдения за полетом ракеты, не ограничивала дальность и скорость полета, однако не позволяла корректировать траекторию полета в случае маневра цели или при ошибках в подготовке исходных данных для стрельбы.

Более сложной была автономная радиолокационная система управления с использованием тепловой головки самонаведения на конечном участке траектории. Такая система была разработана для управляемой ракеты ПТРК «Спрут», который предполагалось установить в проектируемые танки «Объект 279», «Объект 282» и «Объект 757». Проведенные испытания ракет положительных результатов не дали. Тепловая головка самонаведения имела малую дальность захвата цели и только в ночное время. Кроме того, не были решены такие радиотехнические проблемы, как селекция подвижных и неподвижных целей, определения направления на цель в вертикальной плоскости. Для определения координат упрежденной точки встречи ракеты с целью требовалась остановка танка. По этим причинам ракета не была рекомендована для принятия на вооружение, а ОКР была прекращена в 1963 г.

Из проведенных в те годы в Советском Союзе более десятка ОКР, только одна дошла до принятия на вооружение и серийного производства. Это была ОКР «Самоходная установка-истребитель танков с управляемым реактивным вооружением». Это истребитель танков ИТ-1, созданный на базе танка Т-62, который был принят на вооружение Советской Армии в 1968 г. За рубежом, в частности в США, в эти же годы были приняты на вооружение легкий танк М551 Sheridan и танк М60А2 со 152-мм орудием-пусковой установкой, способным осуществлять пуск управляемых ракет Shillelagh, управляемых по ИК лучу. В СССР проводились проработки таких типов ПТРК для установки на танки, однако все они были прекращены из-за низкой эффективности орудий-пусковых установок при стрельбе артиллерийскими снарядами или неуправляемыми ракетами. Т.е. ограничивалось предназначение танка борьбой с бронеобъектами и фортификационными сооружениями противника.

К концу 60-х гг. советские конструкторы приступили к отработке очередного направления установки ПТРК в танк - создание ТУР, запускаемых через ствол стандартных танковых пушек. Таким образом, разрабатываемые комплексы управляемого ракетного вооружения должны были стать дополнением к обычному артиллерийскому вооружению танков, расширяя его возможности по поражению бронированных целей на больших дальностях. Разработка нового комплекса управляемого вооружения для танков с 1968 г. велась на конкурсных началах коллективами Коломенского конструкторского бюро машиностроения (КБМ) и Московского Конструкторского бюро точного машиностроения (КБТМ) возглавляемыми, соответственно, С.П. Непобедимым и А.Э.Нудельманом в соответсвии с Постановлением Совета Министров СССР от 20 мая 1968 года..

Задача была создать комплекс управляемого вооружения с ракетой, запускаемой из гладкоствольной 125-мм танковой пушки, ставшей к тому времени основным оружием отечественных танков. ТУР комплекса должна была ко всем прочим требованиям, соответствовать по массе и габаритам неуправляемым боеприпасам, иметь возможность заряжания с помощью автомата или механизма заряжания. Поскольку системы заряжания новых советских танков были рассчитаны под боеприпасы раздельного заряжания, а большая дальность стрельбы ТУР требовала иметь сверхзвуковую скорость ее полета, задача конструкторов такой ТУР значительно усложнилась. Таким образом, сама ракета должна была иметь массу в пределах 23,0-24,0 кг и длину не более 642 мм, метательное устройство можно было создать на базе штатного заряда 4Ж40, помещенного в гильзу со сгорающим корпусом.

Согласно ТТЗ, максимальная дальность стрельбы управляемой ракетой из танка должна была составлять 4000 м, а минимальная - 100 м. Время полета на дистанцию 4000 м не должно было превышать 10 с. Бронепробиваемость по нормали предполагалось иметь 500-600 мм, а под углом 60° к нормали - 250 мм. Коломенское КБМ занималось проектированием и разработкой танковой управляемой ракеты (ТУР) «Гюрза» КБМ, а в московском КБ Точного машиностроения работали над проектированием и разработкой танковой управляемой ракеты «Кобра». ТУР «Гюрза» имела полуавтоматическую систему управления с инфракрасной линией связи, созданную филиалом ЦНИИАГ МО. Но Красногорский механический завод задержал по срокам изготовление прицела-дальномера-прибора слежения, создаваемого на базе прицела-дальномера «Кадр-1». В результате инженеры московского КБ «Точмаш» в наработках по ТУР «Кобра» значительно обогнала своих коллег из Коломенского КБМ. В результате этого в январе 1971 года работы по ТУР «Гюрза» были прекращены.

Работы над ракетой «Кобра» шли более успешно. Для испытаний ТУР «Кобра» было выделено два танка Т-64А, первый из которых прибыл на Гороховецкий полигон 23 февраля 1971 года. На танки устанавливалась аппаратура управления ракетой, прицел-дальномер прибор слежения 1Г21, новый автомат заряжания и производились другие доработки для обеспечения стрельбы ТУР «Кобра». В данном исполнении машина получила обозначение «Объект 447». Пуск ракеты производился из штатной 125-мм гладкоствольной пушки Д-81 (2А46). В ходе заводских испытаний управляемой ракеты «Кобра» были выявлены повышенная вибрация поля зрения прицела, не допускавшая ведения стрельбы с ходу, недостаточная надежность механизма заряжания и др. Впоследствии большинство недостатков было устранено.

После успешного завершения испытаний, доработки танка в сентябре модернизированный танк «объект 447А» с ракетным комплексом 9К112 (с ракетой 9М112), был принят на вооружение в сентябре 1976 года под обозначением Т-64Б. На «объекте 447А» был установлен новый механизм заряжания 6ЭЦ40, лотки которого приспособлены для укладки управляемого снаряда 9М112 и его модификаций. Кроме того, в состав гидравлической системы механизма заряжания (МЗ) введён гидропневмоаккумулятор и реечный силовой цилиндр, обеспечивающие стыковку головного и хвостового отсеков управляемого снаряда 9М112 при досылании его в камору танковой пушки. В блоке управления БУ-47 механизма заряжания помимо цепей управления МЗ размещен усилитель горизонтального наведения электропривода ЗПУ 1ЭЦ40. «Объект 447А» вооружён 125-мм танковой пушкой 2А46-2 спаренной с 7,62-мм пулемётом ПКТ. Вследствие установки на «объекте 447А» комплекса управляемого вооружения боекомплект танка сократился до 36 артиллерийских выстрелов и 1250 патронов к пулемёту ПКТ. В связи с увеличением количества потребителей электрической энергии на танке Т-64Б установили более мощный стартер-генератор СГ-18 (вместо СГ-10) и пускорегулирующую аппаратуру, состоящую из реле-регулятора Р15М-2С, пускового устройства стартера ПУС-15Р и реле РСГ-10М-1.

Комплекс уже после принятия на вооружение конструкторами дорабатывался в части совершенствования надежности, простоты эксплуатации. Уже через два года в 1978 году на вооружение был принят танк Т-80Б с комплексом управляемого вооружения 9К112-1 с управляемой ракетой 9М112М, который работал совместно с аппаратурой обновленной системы управления огнём (СУО) 1А33 «Обь» в составе: квантового прицела-дальномера прибора слежения 1Г42, электронного баллистического вычислителя 1В517 с автоматическим вводом поправок, электрогидравлического двухплоскостного стабилизатора оружия 2Э26М, блока разрешения выстрела 1Г43 и комплекта датчиков. Этот комплекс с 1978 г. устанавливался на танки Т-64Б, а впоследствии на танки Т-64БВ и Т-80БВ, а также на некоторые образцы опытных машин: «объект 219РД», «объект 487», «объект 219А» и др.

В 1979 году на Окружном учебном центре Московского военного округа в районе г. Гороховца были проведены успешные стрельбы с использованием комплекса 9К112-1 в ночных условиях, а также проведены испытания по возможности применения комплекса управляемого ракетного вооружения (КУРВ) «Кобра» по вертолётам. Ночные пуски на максимальную дальность до 4 км обеспечивались применением двух-трех 120-мм осветительных мин, которые выстреливаемых с интервалом 4-8 с. Подобные комплексы для танков на западе были разработаны совсем недавно, спустя 20-30 лет после того как они появились в СССР.

В восьмидесятые годы конструкторами КБТМ была осуществлена модернизация комплекса 9К112, в состав которого включалась новая управляемая ракета 9М128 «Агона». По результатам проведенных работ была обеспечена возможность пробития гомогенной брони толщиной до 650мм. Однако ко времени завершения разработки в 1985 году были уже разработаны, испытаны и приняты на вооружение новые ракетные комплексы 9К120 «Свирь» и 9К119 «Рефлекс» с наведением ракет по информационному лазерному лучу. В связи с этим все вновь выпускаемые танки семейств Т-80 и Т-72 оснащались этими комплексами. Тем не менее, в 1986 году «Агона» начала проходить государственные испытания, а в 1988 году ракета была принята на вооружение.

Так, начиная с 1976 г. и до настоящего времени, отечественные танки имеют приоритет над основными зарубежными образцами, они являются единственными в мире носителями управляемого вооружения, применяемого из штатных орудий. Это дает нашим танкам преимущество в борьбе с танками противника на больших дальностях, где применять кумулятивные и подкалиберные снаряды малоэффективно или нецелесообразно. В настоящее время комплекс управляемого ракетного вооружения 9К112 «Кобра», хотя морально устарел, но продолжает оставаться на вооружении Российских вооруженных сил в частях и подразделениях, имеющих в боевом составе танки типа Т-80Б и Т-80БВ. На западе комплекс «Кобра» получил обозначение AT-8 Songster (певец).

Комплекс управляемого ракетного вооружения 9К112-1 «Кобра» предназначен для повышения эффективности комплексов вооружения танков в борьбе с танками и другими бронированными машинами, движущимся со скоростями до 75км/ч, малоразмерными целями типа ДОТ, ДЗОТ с места и с ходу, при скоростях движения носителя до 30 км/ч, на дальностях до 4000 м, при условии прямой видимости цели через прицел-дальномер. Кроме основного назначения комплекс 9К112 имеет возможность стрельбы по вертолетам на дальностях до 4000 м, при этом скорость вертолета не должна превышать 300 км/ч, а высота полета - 500 м. Стрельба управляемой ракетой может вестись из танка с ходу и с места в дневное время (ночью при условии наблюдения цели в дневной прицел-дальномер) на любых грунтах, за счёт введения начального угла возвышения пушки с последующим программным выведением ракеты на линию визирования.

В состав комплекса управляемого вооружения 9К112-1 «Кобра» входят следующие элементы:
- управляемая ракета 9М112 (9М112М, 9М112М2, 9М124);
- блок цепей управления 9ВЗ87;
- танковая аппаратура управления 9С461;
- преобразователь ПО-900.

Комплекс 9К112-1 «Кобра» функционально связан с системой управления огнем 1А33 и имеет полуавтоматическую систему управления ракетой с использованием модулированного источника света на ней и радиокомандной линии связи. Аппаратура управления 9С461 имеет пять литерных частот и два кода сигнала управления. Это позволяет избежать взаимной постановке помех одновременно стреляющим танкам одной танковой роты, благодаря установке на каждом из них своей частоты. Обратная связь ракеты с аппаратурой управления на танке осуществляется автоматически от установленного на ее борту модулированного источника света (излучателя). Для управления ракетой на траектории наводчик удерживает прицельную марку прицела-дальномера на цели, а система наведения автоматически ведет ракету к ней. Координаты ракеты относительно прицельной линии определяются с помощью оптической системы по бортовому источнику модулированного света. Команды управления передаются по узконаправленному радиолучу.

Исходя из требований совместимости со штатным вооружением танка Т-64, использующего для заряжания орудия механизм заряжания, ракета 9М112 комплекса «Кобра» изготавливается в виде двух блоков - головного 9М43 и аппаратурного 9Б447, выполненных в размерах снаряда и заряда обычных боеприпасов танковой пушки 2А46 и может размещаться в любом лотке механизированной боеукладки механизма заряжания. В головном блоке объединены боевая часть и маршевый двигатель. В аппаратурном блоке размещены аппаратурный отсек, блок управления, метательное устройство. При досылании ракеты в зарядную камору 125-мм гладкоствольной пушки 2А46 (2А46М) обе составные части автоматически стыкуются, и в таком виде, за исключением метательного устройства 9Д129, ракета 9М112 вылетает из ствола. При этом для повышения надежности конструкторы стремились по возможности исключить стыковку электрических цепей, для чего сосредоточили в хвостовом блоке все элементы бортовой аппаратуры - приемник радиокомандной линии, блоки системы управления и органы управления.

Это определило выбор компоновки ракеты по нормальной аэродинамической схеме, в которой крылья впереди рулей управления. Для стыковки обоих блоков ракеты при заряжании пришлось дорабатывать и механизм заряжания танка-носителя комплекса 9К112 «Кобра». Дело в том, что для стыковки блоков ракеты необходимо приложить большую силу (это обуславливалось конструкцией стыковочного узла, обеспечивавшего целостность ракеты при выстреле и полете). Для обеспечения такой силы в конструкцию нового механизма заряжания танков Т-64Б (Т-64БВ, Т-80Б и Т-80БВ) были добавлены гидропневмоаккумулятор и реечный силовой цилиндр. Они обеспечивают двойное увеличение скорости выхода цепи досылания по сравнению с досыланием обычного выстрела. Правда, при этом цикл заряжания увеличивается на одну секунду.

Консоли четырех аэродинамических рулей, расположенные на хвостовом блоке, раскрываются после выхода ракеты из ствола орудия, как и дугообразные прямоугольные в плане крылья. В транспортном положении они прижаты к корпусу ракеты и раскрываются специальным устройством после старта. Плоскости крыльев и аэродинамических рулей сдвинуты друг относительно друга на 45°. В торце хвостового отсека размещаются источник светового излучения и антенна радиокомандной аппаратуры. Стремление обеспечить требуемую длину головного блока определило размещение четырех косонаправленных сопел твердотопливного двигателя в «утопленном» положении в передней части камеры сгорания, т.е. примерно в центральной части ракеты. Сопла располагаются в тех же плоскостях, что и аэродинамические рули. Жесткие габаритные ограничения по размещению в танковом механизме заряжания не позволили применить оптимальные для сверхзвуковой ракеты заостренные обводы - оживальный контур носовой части ракеты начинается с развитого сферического притупления.

Комплекс 9К112-1 «Кобра» позволяет вести одновременную стрельбу управляемыми снарядами в составе роты танков по близко расположенным целям, в том числе из двух танков по одной цели при интервале между стреляющими танками по фронту не менее 30 метров и работе радиолиний на различных литерных частотах и кодах. Предусмотрены три режима стрельбы и наведения ракеты: основной, стрельба с превышением и аварийный. В основном режиме старт ракеты осуществляется при угле возвышения танковой пушки 3°, что практически исключает образование пылевого облака, закрывающего цель. На удалении примерно 100 м от стреляющего танка происходит захват ракеты на автосопровождение и начинается вывод ее на линию прицеливания, который завершавшийся на расстоянии примерно 900 м. Маршевый двигатель работает в течение 9-10 с, после чего управляемый полет продолжается еще 7-8 с, когда излучение танковой аппаратуры управления автоматически прекращается.

При работе в режиме «стрельба с превышением», который применяется при стрельбе в условиях пыльных грунтов, наличия некоторых препятствия на траектории стрельбы (кустарники, небольшие деревья и т.д.), ракета на основном участке траектории летит с превышением над линией визирования цели на 3-5м. Вывод на траекторию прицеливания осуществляется на конечном участке полета за 1,5-2 с до встречи ракеты с целью. Этот режим используется и для стрельбы в ночных условиях (при условии видимости цели в прицел дальномер). В этом случае засветка от источника светового излучения ракеты не мешает наводчику удерживать перекрестие прицела на цели. При стрельбе в этом режиме наводчик должен предварительно измерить дальность до цели с помощью лазерного дальномера или установить ее на баллистическом вычислителе вручную.

Аварийный режим предусматривает старт ракеты под малым углом возвышения - менее 1° и применяется для поражения целей, внезапно появляющихся в ближней зоне, на удалении менее 1 км. В этом режиме ракета опускается на прицельную линию через 80-100 метров полета и продолжает полет в неуправляемом режиме, как обычный снаряд. При переключении баллистики на прицеле-дальномере приборе слежения (ПДПС) в положение «У» («управляемый»), максимальные скорости наведения пушки и башни уменьшались в два раза. Это было сделано для плавного наведения ракеты на цель и для предотвращения потери ракеты из поля зрения ПДПС и срыва цикла управления при этом. Совершенствование комплекса управляемого вооружения 9К112-1 «Кобра» велось в основном в направлении повышения бронепробиваемости боевой части, а также совершенствования конструкции, повышения надежности ракет и снижения трудоемкости её производства.

В 1977 году прошла испытания и в 1978 году была принята на вооружение управляемая ракета 9М112М - модернизированная модификация с увеличенной на 20 % бронепробиваемостью. В 1983 году проходил лётную отработку вариант ракеты с бронепробиваемостью, увеличенной на 40% по сравнению с исходным образцом. Головной отсек 9М46 данной модификации ракеты комплектовался боевой частью типа 9Н138. Ракета получила обозначение 9М112М2. Ее ракеты и условия эксплуатации остались без изменения. Буквально вслед за описанной ракетой, конструкторы создали новую модификацию - 9М124. По конструкции эта модификация аналогична ракете 9М112М2, но имеет головной отсек 9М145, оснащенный ещё более мощной боевой частью 9Н144. В этой боевой части были использованы другой материал кумулятивной воронки, новая марка взрывчатого вещества, соответственно, была увеличена и относительно боевой части 9Н138. Относительно базовой модификации «Кобры» бронепробиваемость была увеличена на 80%.

В 1984 году была создана и представлена на государственные испытания ракета 9М128 «Агона» с тандемной кумулятивной боевой частью. Боевая часть новой ракеты обеспечивала пробитие до 650 мм гомогенной брони. В 1988 году ракета 9М128 была принята на вооружение, но широкого распространения не получила, поскольку на вооружение стали приниматься комплексы «Свирь» и «Рефлекс» с системой наведения по информационному лазерному лучу. В то время, как для новых ракет «Кобра» система управления осталась без изменений и позволяла производить пуски всех вариантов ракет.

При всей новизне и эффективности комплекса управляемого ракетного вооружения 9К112-1 «Кобра» был очень сложен в эксплуатации. Аппаратура управления требовала тщательной подготовки и периодического обслуживания и проверок, в том числе и тренировок магнетрона антенны излучателя радиокоманд управления. В этом отношении новые комплексы с лазерной системой управления с телеориентированием ракеты в информационном лазерном луче, были более просты в эксплуатации. а
Тактико-технические характеристики управляемой ракеты

Технические характеристики 9К112-1 «Кобра»
Калибр ракеты, мм 125
Длина ракеты с метательным зарядом, мм 1000
Длина ракеты в полете, мм 968
Масса в полете, кг 24
Масса с поддоном и метательным устройством, кг 31,1
Дальность стрельбы, м 100-4000
Средняя скорость полета, м/с 400
Бронепробиваемость гомогенной брони по нормали, мм 600-700
Вероятность попадания в цель типа танк 0,8
Максимальное время полета до цели, с 17