Еще в период совместной франко-германской разработки возимого ПТРК второго поколения «НОТ» с околозвуковой ПТУР в ФРГ предпринимались попытки установить его на «Raketenjagdpanzer 2». Первые опыты по замене SS-11 В1 на «НОТ» на «Raketenjagdpanzer 2» проводились в 1971-1972 гг Продолжились они и после принятия «НОТ» на вооружение в 1976 г: в 1978 г испытали три варианта установок, включая башенную с четырьмя направляющими. Но характеристики нового ПТРК и изменившиеся условия применения боевых машин заставили пойти на более глубокую модернизацию, увязанную с общими планами перевооружения сухопутных войск. В 1978-1983 гг на заводе концерна «Тиссен-Хеншель» 316 «Raketenjagdpanzer 2» переделали в самоходные ПТРК «JPz Jaguar 1». Их поставки в войска шли с 1980 г по 1984 г.

Изменилось расположение членов экипажа. Механик-водитель по-прежнему размещался впереди слева, справа от него - оператор, позади оператора - командир машины. Место командира оборудовалось командирской башенкой, к которой перенесли и выдвижной перископический панорамный прицел-прибор наблюдения командира. Система наведения ПТУР - полуавтоматическая, с инфракрасной аппаратурой слежения за ракетой и передачей команд по проводам. Диаметр ПТУР по корпусу - 136 мм. масса в ТПК - 32 кг ПТУР оснащалась двухступенчатым твердотопливным двигателем, раскрывающимся в полете четырехлопастным оперением; управление - отклонением вектора тяги. Стартовый двигатель придавал ракете скорость 260-280 м/с, которая поддерживалась маршевым двигателем в ходе полета. Дальность пуска ПТУР составляла до 4000 м при минимальной дальности только 75 м, бронепробиваемость - 750 мм. Время полета на максимальную дальность - около 16 с. Высокая скорость полета ПТУР и полуавтоматическая система наведения повысили скорострельность и вероятность попадания, и в левой части рубки позади люка механика-водителя поставили одну подъемную пусковую установку K3S, разместив рядом автомат заряжания с барабанным (револьверным) магазином на восемь ПТУР. Масса пусковой установки с автоматом перезаряжания - около 1 т.

Пуск ПТУР производился из транспортно-пускового контейнера (ТПК) и отличался значительно меньшим, чем у SS-11, шумом и дымообразованием. После пуска пустой ТПК автоматически отбрасывался с пусковой установки назад - в сторону. На крыше были смонтированы два перископических панорамных прицела - прибора наведения с кратностью увеличения 4х или 12х, выдвигаемые на высоту до 0,8 м над уровнем крыши. Допускался переход на ручное наведение. Боекомплект составлял 20 ПТУР: восемь в автомате заряжания и 12 в укладках в рубке. Дополнительное вооружение составляли два 7,62-мм пулемета MG3 в лобовой установке и на кольце командирской башенки. Расположение пусковой установки и прицела позволяло вести огонь из укрытий, полностью скрывающих машину от наземного наблюдателя. Тем не менее, стремясь сохранить достаточную защиту экипажа, на лоб и борта рубки установили (на болтах) дополнительные бронелисты с пластиковым надбоем, образующие разнесенную бронеконструкцию с основной броней. Борта машины и ходовую часть прикрыли резиновыми противокумулятивными экранами, армированными проволокой. Сохранились дымовые гранатометы; боекомплект к ним составлял 16 гранат.

Механик-водитель получил новый бесподсветный прибор ночного видения. Заменили таюке ФВУ Несколько изменилось крепление шанцевого инструмента. Кассеты с зимними «шпорами» для гусениц перенесли с рубки на борта МТО, а антенны радиостанции - в заднюю часть рубки. Повышение скорострельности до 3 пусков в минуту и значительное уменьшение минимальной дальности стрельбы ПТРК позволило заменять ИПТО «Ягдпанцер» в бригадах «Ягуарами». Тем более что 90-мм пушка не могла успешно бороться с основными боевыми танками второго поколения. Предложение о перевооружении «Ягдпанцера» 105-мм нарезной танковой пушкой не было реализовано. После принятия в 1977 г танка «Леопард-2» решено было вывести ИПТО с вооружения. Но не в германских традициях отказываться от работоспособных и хорошо зарекомендовавших себя шасси - их использовали для установки принятого на вооружение бундесвера американского ПТРК «Тоу» (TOW - Tube-launched, Optically-tracked, Wire-guided) с полуавтоматическим наведением и передачей команд по проводам.

Тактико-технические характеристики самоходных ПТРК «JPz Jaguar 1»
Масса, т 25,5
Экипаж, чел. 4
Высота полная, м 2,54
Высота по крыше корпуса, м 1,98
Длина по корпусу, м 6,61
Ширина, м 3,12
Клиренс, м 0,44
Основное вооружение ПТРК НОТ
Пулеметы, количество х калибр в мм, 2х7,62 MG3
Боекомплект - 20 ПТУР, 3200 патронов
Толщина брони (мм):
- лоб 50
- корма 10
- крыша, днище 10
Двигатель:
- марка МВ837 «Даймлер-Бенц»
- тип Дизельный
- число цилиндров 8
- охлаждение Жидкостное
- мощность, л.с. (кВт) 500 (368)
Трансмиссия Гидромеханическая
Тип гусеницы Мелкозвенчатая, цевочного зацепления, с РМШ
Ширина трака, мм 450
Длина опорной поверхности, м 3,8
Удельное давление на грунт, кг/кв.см 0,75
Максимальная скорость хода, км/ч 70
Запас хода, км 400
Преодолеваемые препятствия:
- ширина рва, м 2,0
- высота стенки, м 0,75
- угол подъема, град 30
- угол крена,град. 17
- глубина брода без подготовки, м 1,2-1,4