Дальнейшая работа по БМД «Объект 915» привела к созданию в 1967 г. опытных образцов боевой машины десанта, принятой на вооружение Советской Армии в 1969 г. под маркой БМД-1. В связи с выбором новой компоновочной схемы базовой машины семейство машин для ВДВ в конструкторском бюро ВгТЗ было пересмотрено в сторону изменения его состава. На базе БМД «Объект 915» в 1965 г. были проработаны проекты следующих машин: бронетранспортера, командно-штабной машины и зенитно-самоходной установки «Стрела-1». Все проекты машин были выполнены на едином унифицированном шасси с кормовым расположением МТО и передним расположением десантно-боевого отделения.
Бронетранспортер «Объект 915БТР» предназначался для транспортировки десанта и различных грузов на поле боя. В качестве основного оружия в носовой части корпуса по оси машины устанавливался 7,62-мм пулемет ПКТ. В состав экипажа машины входил один человек - механик-водитель, который размещался в отделении управления у правого борта корпуса. Такое расположение механика-водителя позволяло рационально использовать площадь днища корпуса при создании других модификаций машины. В состав перевозимого десанта входили командир, стрелок-пулеметчик (они размещались слева от механика-водителя) и 12 стрелков, которые располагались в три ряда вдоль бортов: один ряд - около правого борта и два - у левого. Около двух задних мест десантников в правом и левом бортах имелись шаровые установки для стрельбы из личного оружия.
Все сиденья десантников были выполнены складывающимися - для обеспечения быстрой высадки десанта и подготовки машины для перевозки грузов. Посадка и выход экипажа и десанта из машины осуществлялись через два люка на крыше корпуса (механика-водителя и командира десанта) и кормовой люк, как на базовом «Объекте 915», но с увеличенной шириной. По сравнению с базовой машиной бронетранспортер имел удлиненный на 400 мм и увеличенный по высоте на 150 мм броневой корпус, выполненный из алюминиевого броневого сплава АБТ-101. Поэтому в ходовой части использовалось 12 опорных катков вместо 10, установленных на БМД «Объект 915». Боевая масса бронетранспортера составляла 7 т, десантируемая масса - 5,5 т. Максимальная скорость по шоссе составляла 60,7 км/ч, на плаву - 7 км/ч, запас хода по шоссе достигал 500 км.
Командно-штабная машина управления представляла собой подвижный командный пункт и предназначалась для обеспечения управления соединениями ВДВ. Машина имела броневую защиту и вооружение - пулемет ПКТ с прицельным устройством, которые устанавливались в передней части корпуса у левого борта. В состав экипажа машины входили механик-водитель, радист-пулеметчик и шесть работников штаба: командир соединения, три штабных офицера и два радиста. Командир соединения размещался в носовой части корпуса, по оси машины. На крыше корпуса над его рабочим местом устанавливалась командирская башенка с тремя смотровыми приборами и входным люком, закрывавшимся броневой крышкой. Справа от командира располагался механик-водитель, слева - радист-пулеметчик. У радиста-пулеметчика устанавливался специальный перископический смотровой прибор с вмонтированным в него прицелом для стрельбы из пулемета.
В центре среднего отделения оборудовался стол для работы с картой, а в крыше над столом - световой люк с броневой крышкой. Справа, слева и сзади стола имелись места для офицеров штаба. На крыше корпуса, над рабочим местом офицера, располагавшегося сзади стола, устанавливалась вращающаяся башенка с отсчетным устройством для начального ориентирования навигационной аппаратуры. За офицерами по бортам размещались рабочие места для двух радистов. Командир соединения мог разворачиваться на своем сиденье для работы с офицерами. В машине находилась следующая аппаратура: ультракоротковолновая радиостанция Р-123, две ультракоротковолновых радиостанции «бином-М», коротковолновая радиостанция «Выстрел-М», аппаратура ВАС «Яхта», шифровальная машина М-125М, антенно-фидерные устройства, навигационная аппаратура ТНА-2 «Сетка» и блок электропитания.
Зенитно-ракетная установка «Стрела-1» («Объект 9153У») предназначалась для борьбы с низколетящими воздушными целями. Расчет машины состоял из двух человек - оператора и механика-водителя. В зенитный комплекс входили: пусковая установка с четырьмя направляющими, аппаратура целеуказания, прицельное устройство, аппаратура пуска ракет, механизм блокировок. Боекомплект установки состоял из восьми ракет, из которых четыре ракеты размещались на направляющих и четыре - в контейнерах внутри машины. Масса одной ракеты с контейнером составляла 40 кг. Пусковая установка размещалась в средней части корпуса на шариковой опоре. На вращающейся части погона шариковой опоры устанавливался броневой колпак оператора. Многие идеи, заложенные при разработке этого семейства машин для ВДВ, были воплощены в металле во втором послевоенном периоде развития отечественного танкостроения.
