Накопив некоторый опыт в создании боевых баллистических ракет, ОКБ-586 еще в процессе серийного производства БРСД Р-12, Р-14 и МБР Р-16 увидело возможность их модернизации. В проектном отделе конструкторского бюро были разработаны предложения по всем этим изделиям под новыми индексами: Р-22, Р-24 и Р-26. Первая цифра в индексах обозначала второй этап в разработках, а вторая - отношение к предыдущим ракетам.

После рассмотрения вопроса в Министерстве обороны СССР предложения по ракетам Р-22 и Р-24 были отклонены, а вот разработка Р-26, которая должна была заменить собой МБР Р-16, была признана целесообразной. Основным аргументом для принятия положительного решения стало увеличение до года (более чем на порядок по сравнению с Р-16) продолжительности нахождения ракеты в готовности №1, а также возможность пуска через 10-15 мин. после получения приказа, то есть с задержкой, меньшей подлетного времени МБР противника.

Разработка ракеты МБР Р-26 (индекс ГРАУ - 8К66) была задана постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР №548-223сс от 23 мая 1960 г. с выходом на летные испытания уже в декабре 1961 года. Предусматривалось создание ракеты с дальностью стрельбы 11 500-12 000 км при стартовой массе 85 т. В качестве основного варианта задавалось шахтное базирование, при этом требовалось проработать и незащищенную пусковую установку. Головным разработчиком было определено ОКБ-586, а в качестве соисполнителей привлекались в основном организации, участвовавшие в создании МБР Р-16. Проектирование боевой стартовой позиции поручалось ленинградскому ЦКБ-34. В марте 1961 года на ракету Р-26 был выпущен эскизный проект.

Компоновка ракеты была выполнена по обычной для ОКБ-586 тандемной схеме, но содержала ряд прогрессивных решений. В конструкции использовались прессованные панели из алюминиевого сплава с продольным силовым набором и специальные пустотелые прессованные профили для распорных шпангоутов топливных баков. Также были применены «горячий» наддув баков и мембраны на топливных магистралях со свободным и принудительным прорывом при пуске, «горячее» разделение ступеней (двигатель 2-й ступени запускается до разрыва межступенных связей) с защитой 2-й ступени специальным экраном и другие новшества. Двигательные установки обеих ступеней были аналогичны двигателям МБР Р-16, но подвергались модификации. В качестве управляющих органов на 1-й ступени применялись газоструйные рули, на 2-й ступени - поворотные сопла выхлопа ТНА маршевого двигателя. Ракета должна была нести моноблочный термоядерный заряд мощностью 1,6 мегатонны. При этом система управления обеспечивала более высокую (примерно на 20%) точность стрельбы, чем у МБР Р-16.

Пусковая установка - ракета шахтного базирования, шахтная ПУ второго поколения, старт по типу ракеты Р-16.
Тип защитного устройства ШПУ - плоская сдвижная крыша
Диаметр шахты - 7,5 м
Высота шахты - 32-35 м

С марта по июнь 1962 года в НИИ-229 были проведены огневые стендовые испытания обеих ступеней ракеты. При отработке «горячего» разделения ступеней планировался запуск ДУ 2-й ступени с пристыкованным к ней макетом 1-й ступени. К моменту окончания огневых испытаний на заводе №586 были изготовлены пять ракет для летно-конструкторских испытаний. Одна из них была отправлена на Байконур, где к тому времени уже было завершено строительство двух экспериментальных шахтных пусковых установок.

Однако до летных испытаний ракеты дело не дошло. Работы по созданию ракеты Р-26 были прекращены постановлением правительства от 9 июля 1962 года, несмотря на полностью законченную наземную отработку и готовность к летным испытаниям. Основными причинами прекращения разработки стали недостаточность годичного срока ее хранения в заправленном состоянии и необходимость разработки более мощной ракеты под новые виды боевого оснащения. Уже изготовленные образцы ракеты Р-26 демонстрировались на военных парадах в Москве. Западные источники долгое время ошибочно отождествляли ее с МБР Р-9А, обозначавшейся в США как SS-8 'Sasin'.

Тактико-технические характеристики МБР 8К66 Р-26
Длина - 24,38 м
Длина без головной части - 22,0 м
Диаметр корпуса максимальный - 2,75 м
Длина 1 ступени - 11,4 м
Диаметр 1 ступени - 2,75 м
Длина 2 ступени - 10,05 м
Диаметр 2 ступени - 2,4 м
Длина переходного межступенного отсека - 2,6 м
Дллина конической части (между 2 ступенью и БЧ) - 5,51 м
Масса стартовая - 85000 кг
Масса забрасываемая - 3000-3500 кг
Дальность действия:
- 11600 км (по первоначальному ТТЗ с легкой БЧ "вариант 1")
- 10500 км (вероятно с БЧ "вариант 2")
КВО:
- 1500-2000 м (штатное)
- 5000 м (предельное отклонение)
Типы БЧ:
- вариант 1 - ядерная моноблочная БЧ мощностью 1,6 Мт (по Постановлению СМ на создание)
- вариант 2 - термоядерная моноблочная БЧ мощностью 5 Мт
Длина БЧ - 2.7 м
Диаметр БЧ - 1.3 м