Учитывая реальные возможности высокоэффективных методов радиоэлектронного подавления потенциальным противником средств боевого управления Ракетных войск стратегического назначения (РВСН), в начале 1970-х годов стала весьма актуальной задача гарантированного доведения боевых приказов от высших звеньев управления (Генштаб ВС СССР, Управление РВСН) до командных пунктов и отдельных пусковых установок стратегических ракет, стоящих на боевом дежурстве, в случае возникновения чрезвычайных ситуаций. Возникла идея использовать для этих целей в дополнение к имеющимся каналам связи специальную командную ракету, оснащенную мощным радиопередающим устройством, запускаемую в особый период и подающую команды на пуск всех ракет, находящихся на боевом дежурстве по всей территории СССР.
Разработка ракеты для системы управления РВСН «Периметр» была задана КБ «Южное» постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 30 августа 1974 года № 695-227сс. В качестве базовой ракеты первоначально предполагалось использовать ракету МР-УР-100, но впоследствии остановились на ракете МР-УР-100 УТТХ. Доработанная в части системы управления ракета получила индекс 15А11. В декабре 1975 года был выполнен эскизный проект командной ракеты. На ракете устанавливалась специальная головная часть, имевшая индекс 15Б99, включавшая в себя оригинальную радиотехническую систему разработки ОКБ ЛПИ (ныне -НПО «Импульс»). Для обеспечения условий ее функционирования головная часть во время полета должна была иметь постоянную ориентацию в пространстве.
Летно-конструкторские испытания ракеты были начаты в 1979 году. Первый пуск БР 15А11 с эквивалентом передатчика был успешно произведен 26 декабря 1979 года. Были проверены разработанные сложные алгоритмы сопряжения всех систем, участвовавших в пуске, возможность обеспечения ракетой заданной траектории полета головной части (вершина траектории на высоте около 4000 километров, дальность 4500 километров), работа всех служебных систем головной части в штатном режиме, подтверждена правильность принятых технических решений. На летные испытания было отведено 10 ракет. В связи с успешными пусками и выполнением поставленных задач Госкомиссия сочла возможным удовлетвориться семью пусками. В ходе испытаний системы «Периметр» были проведены реальные запуски межконтинентальных баллистических ракет с боевых объектов по приказам, переданным специальной головной частью 15Б99 в полете.
Еще в ходе летных испытаний постановлением правительства была поставлена задача о расширении функций, решаемых комплексом командной ракеты, с доведением боевых приказов не только до объектов РВСН, но и ракетных подводных лодок стратегического назначения, самолетов дальней и морской ракетоносной авиации на аэродромах и в воздухе, пунктов управления РВСН, ВВС и ВМФ. Летно-конструкторские испытания командной ракеты были завершены в марте 1982 года. В январе 1985 года система «Периметр» с командной ракетой 15А11 была поставлена на боевое дежурство. В рамках соглашения ОСВ-1 в июне 1995 года комплекс командной ракеты был снят с боевого дежурства.
