Разработка берегового противокорабельного комплекса «Рубеж» была начата в 1970 г. на базе корабельной системы П-15М «Термит». Постановлением Совмина № 853-875 от 22 октября 1978 г. комплекс «Рубеж» был принят на вооружение. Самоходная пусковая установка этого комплекса 3С-51 на шасси вездехода МАЗ-543В (с одной левой кабиной) представляла собой автономную машину. Так реализовалась идея создания «ракетного катера на колесах»: машина несла собственную РЛС целеуказания «Гарпун», комплекс приборов управления стрельбой, аппаратуру опознавания корабля по принципу «свой - чужой», систему средств внутренней и внешней радиотелефонной закрытой связи.

Вся аппаратура повторяла оснащение ракетного катера проекта 205У, лишь к ее индексу прибавили букву «Р». Блок из двух пусковых контейнеров КТ-161 выполнили из алюминиевых сплавов. И ракета была та же - П-15М, но на ней установили принципиально новый радиовысотомер. В состав комплекса «Рубеж» вошла и ракета П-21 с активной импульсной радиолокационной головкой самонаведения и ракета П-22 с пассивной тепловой ГСН.

В 1974-1978 гг. комплекс «Рубеж» прошел испытания в объеме свыше 20 пусков в Крыму в 1267-м подвижном береговом ракетном дивизионе (ПБРД). Директивой Главного штаба ВМФ № 730 от 12 марта 1974 г. 51-й ОБРП был преобразован в 417-й ракетно-артиллерийский полк, а 31 декабря того же года - в отдельный ракетно-артиллерийский полк трехдивизионного состава:
- 577-й подвижный ракетный дивизион («Редут»);
- 459-й башенный артиллерийский дивизион (четыре 180-мм пушки на мысе Фиолент);
- 1267-й подвижный ракетный дивизион («Рубеж»).

В 1980 г. две СПУ 3С-51 из 1267-го дивизиона были отправлены из Крыма в ГДР для участия в учениях «Братство по оружию - 1980». Так как к этому времени на Балтике еще не было боеготовых «Рубежей», то черноморцам пришлось заменить балтийцев. Поэтому СПУ отвезли не прямо в ГДР, а по железной дороге - до Балтийска, а оттуда - на десантных кораблях пр. 775 морем в Свенемюнде. На учениях «Запад-81» СПУ 1267-го дивизиона стреляли на десантном полигоне Балтийского флота Хмелевка. И уже в учениях «Запад-83», проводившихся у мыса Таран в 12 км от Светлогорска, принимали участие четыре балтийских СПУ «Редут» от 27-го ОБРП, а от Черноморского флота - две СПУ «Рубеж» 1267-го дивизиона. По наводке системы МРСЦ-1 с вертолета Ка-25С были выпущены две ракеты П-35Б, а через 30 секунд - две П-21. Результаты стрельбы признаны успешными.

В 1988 г. в ходе учений «Осень-88» СПУ 1267-го дивизиона прошли маршем от места дислокации у мыса Тарханкут до мыса Егорлыцкий Кут в районе Херсона. 320-километровый марш дивизион совершил со средней скоростью 50 км/ч, СПУ 3С-51 оправдала определение «ракетный катер на колесах». РЛС «Гарпун» обнаружила цель на дальности 120 км, и дивизион двумя ракетами поразил ее. В январе 1986 г. на Северном флоте был сформирован отдельный береговой ракетный дивизион с БРК «Рубеж», дислоцированный на полуострове Рыбачий в поселке Скорбеевка. Первые два пуска ракет «Термит» в 1988 г. оказались неудачными, и лишь 14 ноября 1989 г. была произведена штатная стрельба.

Тактико-технические характеристики:
Дальность поражения: 8 км (минимальная), 80 км (максимальная)
Сектора обстрела каждого из дивизионов: 360°
Время перехода в боевое положение: 5 минут
Количество пусковых установок: 4
Боекомплект ракет: 16 (8 на ПУ и 8 на ТЗМ)

Характеристики крылатой ракеты П-15М:
Размеры:
Длина: 6,565 м
Размах крыльев: 2,5 м
Диаметр: 0,78 м
Стартовая масса: 2523 кг
Масса боевой части: 513 кг или ядерная 15 кт
Скорость полёта: 1100 км/ч (0,9 М)
Высота маршевого участка полёта: 25/50/250 м
Наведение: инерциальное/АРГСН или ИКГСН