Разработка двухступенчатой ракеты РТ-15 (8К96) начата но Постановлению Совмина №316–317 от 4 апреля 1961 года в ЦКБ-7 (КБ «Арсенал»), главным конструктором ракеты был П.А.Тюрин. Ракета создана на базе второй и третьей ступеней МБР РТ-2. В 1965–1966 гг. на Государственном Центральном полигоне №4 в Капустином Яре были построены две шахтные пусковые установки для испытаний ракеты, но испытания проходили с самоходной пусковой установки с площадки № 84. Всего с ноября 1966 г. по март 1970 г. произведено 20 пусков ракет РТ-15, в числе которых были два двухракетных залпа.

Двухступенчатая твердотопливная баллистическая ракета средней дальности 8К96 РТ-15 была оснащена моноблочной отделяемой в полёте ядерной головной частью (ГЧ) мощностью 600кт. Двигатели ступеней были выполнены в разных диаметрах, сопловые блоки имели по четыре разрезных управляющих сопла, состоящих из неподвижной и подвижной частей. Для стыковки ступней применен соединительный отсек ферменной конструкции, аналогичный ракете 8К98. Такая конструкция позволяла свободно выходить газам от работающего двигателя второй ступени при разделении ступеней. Двигатели первой и второй ступеней имели моноблочные заряды на смесевом твердом топливе ПАЛ-17/7, скреплённые с корпусом двигателя и изготовленные методом литья под давлением непосредственно в корпус двигателя. Заряды двигателей на основе бутилкаучука и перхлората аммония с добавлением порошкообразного алюминия были разработаны Алтайским НИИ химической технологии. Сопловой блок ДУ-1, рулевые приводы и часть приборов системы управления размещались в хвостовом отсеке первой ступени, имевшей форму усеченного конуса. Для повышения устойчивости ракеты на начальном этапе полета, на хвостовом отсеке первой ступени устанавливались четыре решетчатых стабилизатора.

Управление дальностью полёта ракеты осуществлялось устройством отсечки тяги двигателя второй ступени: вскрывались с помощью пирозарядов узлы отсечки на верхнем днище двигателя, которые создавали необходимую противотягу. Для уменьшения разброса импульса последействия выключение двигателя ступени проводилось в два этапа: сначала вскрывались два узла отсечки из четырёх, после чего двигатель переходил на пониженную тягу, а затем, с некоторой временной задержкой, - два оставшихся узла отсечки обнуляли тягу окончательно. После этого происходило отделение головной части со спецзарядом, и она продолжала самостоятельный полёт к цели по баллистической траектории. На ракете устанавливалась автономная инерциальная система управления, осуществлявшая управление полетом ракеты с момента пуска и до перехода к неуправляемому полету головной части. В системе управления были применены счетно-решающие приборы. Большая часть устройств СУ размещалась в приборном отсеке.

Самоходная пусковая установка 15У59 была выполнена на базе тяжелого танка Т-10. ПУ обладала достаточно высокой проходимостью, однако могла эксплуатироваться только вне дорог с твердым покрытием. Недостатками комплекса являлись также небольшой ресурс хода - около 3000-5000км и сложность эксплуатации (затруднен доступ к многим элементам шасси, замена одних специальных систем требовала демонтажа смежных систем и т. д.). Транспортно-пусковые стеклопластиковые контейнеры, обеспечивающие транспортировку, хранение в период всего срока эксплуатации, термостатирование и пуск ракеты, проектировались в ЦКБ-34 с привлечением СКТБ (г. Хотьково Московской области) в части технологии изготовления стеклопластиковых конструкций.

Подвижный боевой ракетный комплекс 15П696 Постановлением Совмина от 6 января 1969 г. был рекомендован для укомплектования одного полка с целью отработки специальных задач. В соответствии с этим же Постановлением Совмина серийное производство ракет было прекращено в январе 1969 г. Испытания ракет завершились в марте 1970 г. Самоходная пусковая установка подвижного ракетного комплекса 8П696 впервые была показана на военном параде в Москве в 1966 г. Она имела измененный транспортный контейнер для ракеты, который использовался на ранних стадиях проекта комплекса.

Подвижный боевой ракетный комплекс 15П696 должен был обеспечивать автономное боевое дежурство, автоматизированную предстартовую подготовку и залповый пуск шести ракет в любое время года и суток, без специальной подготовки боевой позиции. В комплексе был заложен принцип кратковременного боевого дежурства на одной из боевых позиций с последующим перебазированием на новую боевую позицию, полной автономией и автоматизацией процессов электроснабжения, прицеливания и пуска из постоянной или полной боевой готовностей. В состав подвижного боевого ракетного комплекса 15П696 входили:
- 6 самоходных пусковых установок 15У59 с ракетами 8К96 в транспортно-пусковых контейнерах 15Я25;
- машина боевого управления 15Н809;
- две машины связи «А» и «Б»;
- передвижные дизель-электростанции 15Н964.

Наземное оборудование, входящее в состав технической позиции:
- перегрузочный агрегат 15Т81;
- агрегат загрузки контейнера 15Т79;
- транспортный агрегат 15Т84;
- изотермическая стыковочная машина 15Т21П;
- машины регламентных испытаний системы управления и системы прицеливания.

Основные характеристики
Количество ступеней 2
Длина (с ГЧ) 11,93 м (12,7 в ТПК)
Длина (без ГЧ) 11.74 м
Диаметр 1,49 м (2,1 м в ТПК)
Стартовая масса 16,0 т
Забрасываемый вес 535 кг
Вид топлива - твёрдое смесевое
Максимальная дальность 2500 км
Точность, КВО 900 м
Тип головной части - моноблочная ядерная, отделяемая
Количество боевых блоков 1
Мощность заряда 1 мт
Система управления - автономная, инерциальная с ГСП
Способ базирования - мобильный