В первые послевоенные годы в Сухопутных войсках Вооруженных Сил СССР практически отсутствовали зенитные самоходные установки. На момент завершения Великой Отечественной войны в войсках имелось только 12 бронированных зенитных самоходных установок ЗСУ-37. Эта самоходная установка была разработана в конце 1943 г. и серийно производилась на Мытищинском машиностроительном заводе (завод №40). Всего с 1945 по 1948 гг. было выпущено 75 бронированных ЗСУ, которые предназначались для прикрытия танковых частей и соединений на марше и в бою от средств воздушного нападения противника. В первом послевоенном десятилетии в связи с бурным развитием авиации возникла необходимость в создании мобильных бронированных зенитных самоходных установок, способных поражать легкие реактивные бомбардировщики и реактивные истребители с околозвуковой скоростью полета. В 1951 г. на вооружение Советской Армии были приняты зенитные самоходные установки ЗТПУ-2, созданные на базе бронетранспортеров БТР-40 и БТР-152, а в 1955 г. - зенитная самоходная установка ЗСУ-57-2, созданная с использованием узлов и агрегатов танка Т-54. Для замены использовавшихся в полках буксируемых малокалиберных зенитных пушек и зенитных пулеметных установок, не обеспечивавших во время движения уничтожение самолетов противника, осенью 1962 г. была принята на вооружение зенитная самоходная установка ЗСУ-23-4 зенитного артиллерийского комплекса 2А6 «Шилка».

Основным оружием принятых на вооружение в первом послевоенном периоде бронированных образцов зенитного артиллерийского вооружения являлись 14,5-мм зенитные пулеметные установки, 23-мм и 57-мм автоматические пушки, ТТТ для создания которых были разработаны НТК ГАУ. 14,5-мм зенитные пулеметные установки (ЗПУ) предназначались для борьбы со средствами воздушного нападения противника, находящимися на высотах до 2000 м. Установки создавались на базе 14,5-мм пулемета С.В. Владимирова. Принятые на вооружение в 1949 г. зенитные установки (ЗПУ) выпускались в трех вариантах: одноствольном (ЗПУ-1), спаренном (ЗПУ-2) и счетверенном (ЗПУ-4). Обладая высокой скорострельностью и быстрым переводом из походного положения в боевое, ЗПУ являлись эффективным оружием зенитных подразделений в борьбе с самолетами противника на высотах до 1000 м и со скоростями полета до 1080 км/ч. Установки размещались как на буксируемом колесном ходе, так и на колесных бронетранспортерах БТР-40А и БТР-152А.

Разработка счетверенной установки ЗПУ-4 была начата в 1945 г. на конкурсной основе заводом №2 и ОКБ-43. Предварительные испытания ЗПУ-4 конструкции И.С. Лещинского (завод №2) показали ее преимущества над конструкцией установки, разработанной ОКБ-43. После доработки по результатам испытаний установки ЗПУ-4 конструкции И.С. Лещинского была повторно испытана на Донгузском полигоне в 1946 г. В августе-сентябре 1948 г. она прошла войсковые испытания и была принята на вооружение Советской Армии в 1949 г. Разработка спаренной установки ЗПУ-2 также велась с 1945 г. на конкурсных началах между конструкторами С.В. Владимировым (совместно с Г.П. Марковым) и Ф.В. Токаревым. На проведенных в 1945 г. испытаниях лучшие результаты показала установка конструкции С.В. Владимирова и Г.П. Маркова. В 1948 г. доработанный по результатам заводских испытаний образец прошел полигонные, а затем войсковые испытания. В 1949 г. ЗПУ-2 была принята на вооружение и началось ее серийное производство на заводе №525. Установка имела курсовой коллиматорный прицел.

В 1950 г. на базе колесного бронетранспортера БТР-40 конструкторским бюро ГАЗ под руководством В.А. Дедкова была создана зенитная самоходная установка ЗТПУ-2 (БТР-40А). 14,5-мм спаренная зенитная турельная пулеметная установка ЗТПУ-2 размешалась в кормовой части корпуса БТР. Ведущим конструктором машины был М.Д. Баженов. Установка была принята на вооружение приказом военного министра СССР в 1951 г. С 1952 г. она серийно выпускалась на Горьковском автозаводе. В 1955 г. была разработана зенитная самоходная установка ЗПТУ-2 (БТР-40А), приспособленная для движения по железной дороге. В 1951 г. на вооружение Советской Армии, наряду с зенитной самоходной установкой ЗТПУ-2 (БТР-40А), была принята и зенитная самоходная установка ЗТПУ-2 (БТР-152А). Эта установка была создана конструкторским бюро Московского автомобильного завода им. И.В. Сталина на базе колесного бронетранспортера БТР-152. Серийное производство зенитной самоходной установки было организовано на этом заводе в 1952-1955 гг. Эта же установка, размещенная на базе бронетранспортера БТР-152В1, выпускалась в 1955-1957 гг. под маркой БТР-152Е.

Для борьбы с авиацией противника во всем диапазоне высот ее применения после Великой Отечественной войны проводились работы по созданию зенитных самоходных установок, оснащенных малокалиберными (23-мм. 37-мм и 57-мм) зенитными пушками. Летом 1945 г. по заданию наркома танковой промышленности В.Л. Малышева конструкторскому бюро завода №174 было поручено проработать возможность установки спаренных зенитных пушек на базе танка Т-34. При исследовании данного вопроса, было установлено, что пушек, которые можно устанавливать без изменения в ЗСУ, на производстве нет. В это же время коллектив ЦАКБ НКВ по заданию УСА ГБТУ РККА занимался проектированием счетверенной установки зенитных 37-мм автоматических пушек и ее установки на танк Т-34. По настоятельному требованию УСА ГБТУ РККА завод 174 проработал вoзможнocть монтажа на базу танка Т-34 разрабатываемой ЦАКБ счетверенной установки зенитных 37-мм автоматических пушек.

Осенью 1945 г. НКТП выдал заводу 174 согласованные с ГБТУ РККА ТТТ на проведение ОКР по созданию для танковых соединений и частей ЗСУ, предназначенной для поражения воздушных целей противника на средних высотах. При разработке технического проекта был изготовлен деревянный макет ЗСУ в натуральную величину. На нем были проверены рабочие места членов экипажа, размещение боекомплекта и снаряжения. В окончательном виде разработанный группой конструкторов под руководством заместителя главного конструктора завода 174 И.С. Бушнева технический проект и деревянный макет в масштабе 1:10 зенитной самоходной артиллерийской установки были рассмотрены 21 февраля 1946 г. на заседании танковой секции технического совета НКТП.

Согласно проекту ЗСУ представляла собой боевую машину, созданную на базе среднего танка Т-34, с изменениями, связанными с установкой вращающейся башни с большим (1800 мм) диаметром опоры. Для увеличения объема боевого отделения вторые и третьи узлы подвески танка Т-34 имели конструкцию аналогичную конструкции первых узлов подвески. Вместо топливных баков, расположенных по бортам корпуса, был установлен один бак в правой передней части корпуса. Общая емкость топливной системы стала меньше на 20 л по отношению к танку Т-34. Сиденье механика-водителя было сдвинуто к левому борту и к носу корпуса.

В бронированной закрытого типа башне на специальном станке была смонтирована счетверенная 37-мм зенитная автоматическая пушка. В боевом отделении ЗСУ располагались рабочие места командира машины, установщика прицелов, двух наводчиков и двух заряжающих. Боекомплект к счетверенной установке состоял из 1000 унитарных выстрелов. В техническом проекте предусматривалось иметь противоснарядную броневую защиту ЗСУ. Толщина стенок литой башни составляла 52 мм. Расчетная боевая масса самоходной установки равнялась 32,4 т. При обсуждении данного технического проекта был высказан ряд замечаний и предложений. В решении было отмечено, что необходимо доработать и представить проект ЗСУ в двух вариантах: с закрытой и открытой башней (без крыши) как на базе танка Т-34, так и с использованием узлов и агрегатов нового среднего танка Т-54. Кроме того, было признано целесообразным провести проработку варианта ЗСУ с зенитным оружием калибра 57 мм.

Одновременно с разработкой технического проекта ЗСУ на заводе №174 в 1946 г. в НИИ-58 под руководством главного конструктора В.Г. Грабина приступили к разработке зенитного оружия для ЗСУ на базе танка Т-54. В 1946-1947 гг. был разработан ряд эскизных проектов, но они не были рекомендованы для дальнейшей разработки. В начале 1948 г. новый технический проект самоходной установки на базе танка Т-54, в разработке которой участвовало и конструкторское бюро завода №174, получили одобрение и в 1950 г. на заводе №174 был изготовлен опытный образец. В том же году прошли его заводские, а затем и полигонные испытания на научно-исследовательском зенитном артполигоне. По откорректированным рабочим чертежам с учетом заводских и полигонных испытаний в конце 1950 г. был изготовлен второй опытный образец ЗСУ-57-2. В 1951 г. опытный образец прошел заводские и государственные испытания. По результатам государственных испытаний и замечаниям комиссии были отработаны и выданы в производство чертежи для изготовления шести машин, предназначенных для войсковых испытаний.

В конце 1952 г. были собраны опытные образцы ЗСУ-57-2 для войсковых испытаний, которые были проведены в 1953 г. Войсковые испытания показали неудовлетворительную работу ЗСУ вследствие большого числа имевших место дефектов. Образцы были изготовлены со значительными отступлениями от чертежей. В 1955 г. была проведена отработка технической документации. В том же году она была принята на вооружение с названием «Зенитная самоходная установка ЗСУ-57-2 С-68». Ведущим конструктором машины являлся Э.Ш. Палей. Артиллерийскую часть установки разрабатывал коллектив НИИ-58 под руководством В.Г. Грабина. Серийное производство установки было организовано в сентябре 1956 г. Артиллерийская часть ее, в которую входили два 57-мм автомата (сдвоенная пушка С-68) и боекомплект выстрелов, размещалась во вращающейся бронированной башне. Наводка оружия по азимуту и углу возвышения осуществлялась с помощью силовых приводов. Установка была снабжена автоматическим зенитным прицелом построительного типа.

17 апреля 1957 г. СМ СССР принял Постановление о проведении ОКР по разработке новых скорострельных зенитных самоходных установок «Шилка», «Волга», «Днепр» и «Енисей» с радиолокационными системами наведения. Зенитная самоходная установка ЗСУ-23-4 зенитного артиллерийского комплекса «Шилка» предназначалась для противовоздушной обороны механизированных и танковых войск во всех условиях боя от нападения скоростных низколетящих самолетов противника на высотах от 100 до 1500 м. Головным исполнителем по ЗСУ в целом являлся ММЗ Московского (областного) Совнархоза (главный конструктор завода Н.А. Астров). Зенитная самоходная артиллерийская установка ЗСУ-37-2 зенитного артиллерийского комплекса «Енисей» предназначалась для зенитного прикрытия мотострелковых (танковых) полков в местах сосредоточения и в движении от средств воздушного нападения противника на высотах от 100 до 3000 м. Головным исполнителем по ЗСУ в целом являлся Уралмашзавод Свердловского Совнархоза (главный конструктор Г.С. Ефимов).

Проведение ОКР по созданию и изготовлению зенитных самоходных установок «Объект 520» зенитного артиллерийского комплекса «Днепр» и «Объект 530» зенитного артиллерийского комплекса «Волга» было задано заводу №174 Омского Совнархоза (главный конструктор А.Е. Сулин). ОКР по созданию ЗСУ комплекса «Днепр» предусматривалось оснащение серийной ЗСУ-57-2 радиооптическим комплексом «Десна» и 57-мм пушкой «Березина». Тем самым повышалась эффективность стрельбы с места и в движении. Еще большую эффективность планировалось получить при создании ЗСУ комплекса «Волга». Техническая скорострельность спаренной 57-мм пушки «Ока» должна была быть 400 выстр./мин., то есть в два раза выше, чем у сдвоенной пушки С-68 серийно выпускавшейся самоходной установки ЗСУ-57-2. Технические проекты были выполнены в октябре 1957 г. и 26 декабря они были утверждены НТК ГАУ. Изготовление опытных образцов автоматических пушек и в целом самоходных установок ЗСУ-57-2 комплексов «Днепр» и «Волга» значительно затянулось. В связи с тем, что более перспективная 57-мм пушка «Ока» комплекса «Волга» могла быть изготовлена только к концу 1960 г., а серийное производство ее могло быть организовано не ранее 1963 г.. Постановлением СМ СССР от 4 июля 1959 г. дальнейшие работы по созданию ЗСУ комплексов «Днепр» и «Волга» были прекращены.

17 апреля 1957 г. Постановлением СМ СССР заводу 174, наряду с созданием ЗСУ комплексов «Днепр» и «Волга», была задана ОКР на проектирование и изготовление опытного образца командирской машины управления «Нева» («Объект 540»). 10 июня 1957 г. начальником ГБТУ генерал-лейтенантом ИТС Лебедевым были утверждены ТТТ на проектирование и изготовление опытного образца командирской машины управления «Нева». Целью данной ОКР являлось создание на базе ЗСУ-57-2 комплекса «Волга» командирской машины управления батареей зенитных самоходных установок ЗСУ-57-2 комплекса «Волга» и ЗСУ-37-2 комплекса «Енисей». В ТТТ указывались: тип машины закрытая, масса не более 28 т, экипаж - 5 человек. Радиолокационно-приборный комплекс «Иртыш»: РЛС обнаружения самолетов, аппаратура опознания, аппаратура передачи целеуказаний на зенитные артустановки комплексов «Волга» и «Енисей», аппаратура приема целеуказаний по линии аппаратуры «Краб» (от старшего артиллерийского начальника), пульт управления и радиостанция для командной связи, устройство для автоматического ориентирования по азимуту, агрегат питания, контрольно-измерительная аппаратура. Приборы ночного видения. Бронирование - противопульное (защита от поражения 7,62-мм бронебойными пулями Б-32 под всеми курсовыми углами с дистанции 150 м). Автоматы АК-47 - 5 шт. с 1500 патронами. Ручных гранат - 20 шт. Предусмотреть защиту от ядерного взрыва.

В I квартале 1959 г. заводом 174 был разработан технический проект. В связи с изменением состава аппаратуры РЛС «Иртыш», разрабатывавшейся НИИ-208 ГК СМ СССР по радиоэлектронике, и ее размеров был разработан в конце лета 1959 г. новый вариант технического проекта боевого отделения машины. Разработка РЛС «Иртыш» приняла затяжной характер. После прекращения работ по созданию ЗСУ комплекса «Волга» были прекращены работы и по командирской машине управления «Нева». С прекращением ОКР по созданию ЗСУ с 57-мм пушками практически все внимание ГАУ, ГБТУ и ГКОТ СМ СССР было сосредоточено только на создании самоходных установок ЗСУ-23-4 комплекса «Шилка» и ЗСУ-37-2 комплекса «Енисей». Испытания ЗСУ комплексов «Шилка» и «Енисей» проводились одновременно на Донгузском полигоне в 1961 г. В ходе испытаний было установлено, что одна ЗСУ комплекса «Енисей» превосходит по своей эффективности целую зенитную батарею, состоящую из четырех установок ЗСУ-57-2.

На испытаниях ЗСУ комплекса «Енисей» обеспечивала стрельбу в движении по целине со скоростью 20-25 км/ч. При движении по танковой трассе на полигоне со скоростью 8-10 км/ч точность стрельбы была на 25% ниже, чем с места. Точность стрельбы пушки «Ангара» была в 2-2,5 раза выше, чем 57-мм пушки С-68 самоходной установки ЗСУ-57-2. За время государственных испытаний из пушки Ангара» было произведено 6266 выстрелов. Во время стрельбы произошло только две задержки и четыре поломки, что было меньше допустимых по ТТТ. По данным, полученным в ходе испытаний, было предложено применять ЗСУ «Енисей» для совместных действий с разрабатываемыми армейскими зенитными ракетными комплексами (ЗРК) «Круг» и «Куб», поскольку зона ее эффективной стрельбы перекрывала мертвую зону этих ЗРК.

После окончания испытаний комплексов «Шилка» и «Енисей» государственная комиссия рассмотрела сравнительные характеристики обеих ЗСУ и сделала по ним заключение, в котором было отмечено: «...ЗСУ «Шилка» и «Енисей» оснащены радиолокационным комплексом и обеспечивают стрельбу днем и ночью при любой погоде; ...при стрельбе по самолетам МиГ-17 и Ил-28 на высоте 200 и 500 м «Шилка» эффективней «Енисея» в 2 и 1,5 раза соответственно;... «Енисей» предназначен для ПВО танковых полков и танковых дивизий по следующим соображениям: - танковые подразделения и соединения действуют в основном в отрыве от основной группы войск. «Енисей» обеспечивает сопровождение танков на всех этапах боя, обеспечивает эффективный огонь на высотах до 3000 м и дальностях до 4500 м. Использование этой установки практически исключает точное бомбометание по танкам, чего «Шилка» не может обеспечить; - имея достаточно мощные осколочно-фугасный и бронебойный снаряды, «Енисей» может вести более эффективную стрельбу на самооборону по наземным целям при следовании в боевых порядках танковых войск...».

Комиссия рекомендовала принять на вооружение Советской Армии обе ЗСУ. Но Постановлением СМ СССР от 5 сентября 1962 г. на вооружение была принята только ЗСУ комплекса «Шилка», а вся техническая документация на ЗСУ комплекса «Енисей», после ее доработки по результатам государственных испытаний, подлежала передаче Министерству обороны СССР для закладки на хранение. Этим же Постановлением ГК СМ СССР по ОТ разрешалось премировать участников разработки ЗСУ комплексов «Шилка» и «Енисей». ЗСУ комплекса «Шилка» была первой в истории развития отечественного зенитного ствольного вооружения самоходной установкой, которая могла вести эффективную стрельбу по воздушным целям в движении, что обеспечивалось наличием систем гиростабилизации линий прицеливания и выстрела. За разработку ЗСУ-23-4 коллектив основных разработчиков в составе Н.А. Астрова, В.Э. Пиккеля, Я.И. Назарова и других был удостоен Государственной премии СССР.

В Советской Армии зенитная самоходная установка ЗСУ-23-4 находилась на вооружении мотострелковых и танковых полков. ЗСУ «Шилка» могла использоваться во всех видах боевых действий полка не только для прикрытия его подразделений от самолетов противника, летящих на малых и сверхмалых высотах, но и для поражения наземных целей противника. Одновременно с началом разработки комплекса «Шилка» ГАУ МО СССР задало ММЗ проведение ОКР по созданию 23-мм спаренной самоходной зенитной установки «Терек» на базе бронированного транспортера ГТ-М. Выполнение технического проекта затянулось в связи с перегрузкой КБ ММЗ ранее выданными правительственными заданиями. В 1961 г. работы были остановлены из-за прекращения работ по транспортеру ГТ-М.

В 1960 г. конструкторским отделом завода 50 в Свердловске был разработан технический проект ЗСУ «Объект 130». Задачей разработки проекта являлось проведение унификации по узлам МТО танков Т-54, Т-55 и объектов, разрабатываемых на базе самоходной установки СУ-1 ООП. Технический проект разрабатывался иод руководством П.П. Васильева применительно к ЗСУ «Объект 119» с передним и кормовым расположением МТО с агрегатами, разработанными для танка Т-55. Работы над проектом показали возможность использования узлов МТО танка Т-55 на машинах с меньшей массой, но дальнейшего развития они не получили.